Madero se fundó en 1868 con el nombre de Cruz de Caminos. Según la tradición, el primer habitante del lugar, fue un señor de apellido Armas y es a quien se considera fundador del pueblo.
Los terrenos donde actualmente se asienta la población, pertenecían a la hacienda de La Concepción, siendo el punto de intersección de los caminos que conducen a Acuitzio, Etúcuaro, Tacámbaro, por lo que se le conoció como Cruz de Caminos.
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